Что такое робот?
Есть много различных определений для слова робот. Одно из них предполагает, что машина, которая будет рассматриваться как робот, должна ощущать динамично изменяемую среду и реагировать на эти изменения практически без вмешательства человека. Исходя из этого определения, наш робот – еще машина, но сейчас мы превратим её в робота, добавив «орган чувств».
Сделать робота стоимостью $50 очень просто. Мы уже поговорили про управление моторами робота и про его механические части. Теперь нужно связать всё воедино и запрограммировать электронику.
В прошлой части мы говорили только об управлении двигателями. Сейчас мы рассмотрим базу и систему приведения в движение нашего робота.
Шасси
Создание робота логично начинать с мыслей о шасси или базе. Желательно, чтобы она была дешевая и проста в использовании. В данном случае используется шасси в форме круга, что представляет собой отличную форму для робота, способного перемещаться в различных направлениях. Монтаж двигателей по обеим сторонам такой рамы позволяет совершать поворот при нулевом радиусе, приводя в движение один определенный двигатель. Это также упрощает конструкцию, поскольку одни и те же двигатели используются для движения и поворота робота. Хорошим выбором в данном случае может быть Pololu Robot Chassis RRC01A в дополнении с набором Single Chassis Completion Kit for RRC01A, включающим конструкцию с двумя моторами с редуктором, колеса и шаровые опоры.
Arduino – настолько распространенная и простая плата, что сложно не сделать на ее основе какого-нибудь незамысловатого робота. Например, такого:
Сегодня мы рассмотрим связь с драйвером TB6612FNG и управление двигателем с помощью этого драйвера.
Этот датчик для перемещающегося по линии робота представляет собой очень простой, компактный инфракрасный датчик приближения малой дальности действия (5-10 мм), построенный на основе стандартного отражающего оптосенсора CNY70 (IC1). Робот движется вдоль черной линии на белой поверхности, и в данном случае такой датчик позволяет выравнивать движение шасси.
IC1 содержит в себе инфракрасный светодиод и фототранзистор. Светодиод излучает невидимый инфракрасный свет на поверхность под роботом, а фототранзистор работает как приемник этого излучения. Как правило, темная поверхность отражает меньше света, чем светлая поверхность, поэтому при нахождении датчика над светлой поверхностью через транзистор потечет больше тока. При обнаружении отраженного света ток течет через R2 на землю, благодаря чему появляется падение напряжения на базе T1, что в свою очередь заставляет этот транзистор проводить ток. В итоге начинает проводить транзистор T2, и индикаторный светодиод D1 загорается. Конденсатор C2 работает как минибуфер.