цифровая электроника
вычислительная техника
встраиваемые системы

 
» » Промышленные манипуляторы (робототехнические манипуляторы): разновидности, принцип работы

Промышленные манипуляторы (робототехнические манипуляторы): разновидности, принцип работы

Автор: Mike(admin) от 8-11-2018, 07:35

Типы промышленных роботов


Промышленные манипуляторы или робототехнические манипуляторы – это машины, которые используются для воздействия, зачастую перемещения, над каким-либо материалом без прямого контакта этого материала с человеком. Первоначально они использовались для манипулирования радиоактивными или биоопасными объектами, которые могут быть опасны для человека.


Промышленные манипуляторы (робототехнические манипуляторы)

Но теперь они используются во многих отраслях промышленности для выполнения задач, таких как подъем тяжелых предметов, непрерывная сварка с хорошей точностью и т. д. Помимо промышленности, они также используются в больницах как хирургические инструменты. И теперь врачи широко используют робототехнические манипуляторы в своих операциях.


Прежде чем рассказать вам о различных типах промышленных манипуляторов, следует рассказать немного о суставах или сочленениях промышленных робототехнических манипуляторов.


У сустава есть две опоры. Первая – это регулярная опорная рама, которая фиксирована. Вторая опорная рама не является фиксированной, и будет двигаться относительно первой в зависимости от положения сочленения, которое определяет конфигурацию механизма. Мы рассмотрим два сочленения, которые используются при изготовлении различных типов промышленных манипуляторов.


Вращающийся сустав


Вращающийся сустав

Они имеют одну степень свободы и описывают вращательные движения (одна степень свободы). Их конфигурация определяется одним значением, которое представляет собой сумму вращения вокруг Z-оси относительно своей первой опорной рамки.


Призматический сустав


Призматический сустав

Призматические суставы имеют одну степень свободы и используются для описания поступательных движений между объектами. Их конфигурация определяется одним значением, которое представляет собой сумму прохождения вдоль Z-оси относительно их первой опорной рамки.




В промышленности используются различные типы промышленных манипуляторов в соответствии с требованиями к ним. Некоторые наиболее распространенные из них рассмотрены ниже.


Робот, работающий в декартовой системе координат


Декартовый робот

В этом промышленном роботе его основная ось имеет призматические суставы или они перемещаются линейно друг относительно друга. Декартовые роботы лучше всего подходят для выдачи густых субстанций вроде клея, например, в автомобильной промышленности. Основным преимуществом картезианцев является то, что они способны двигаться в нескольких линейных направлениях. А также они могут делать прямолинейные вставки и просты в программировании. Недостатками декартового робота являются то, что он занимает слишком много места, так как большая часть пространства в этом роботе не используется.


Робот SCARA


Робот SCARA

Аббревиатура SCARA означает Selective Compliance Assembly Robot Arm или сборочная роботизированная рука с избирательной гибкостью. У роботов SCARA есть движения, похожие на движения человеческой руки. Эти машины включают в себя как «плечо», так и «локоть», а также «запястье» и выполняют вертикальное движение. У роботов SCARA есть 2 вращающихся сустава и 1 призматический сустав. У роботов SCARA есть ограниченные движения, но это также преимущество, так как он может двигаться быстрее, чем другие 6-осные роботы. Он также очень прочный и надежный. Такие манипуляторы в основном используются в промышленных приложениях, которые требуют быстрого, повторяемого и четкого перемещения рабочей точки, например, паллетирование, пайка, загрузка / выгрузка и сборка машин. Его недостатки заключаются в том, что он имеет ограниченные движения и не очень гибкий.


Цилиндрический робот


Цилиндрический робот

Это, как правило, робот-манипулятор, который перемещается вокруг цилиндрического полюса. Цилиндрическая роботизированная система имеет три оси движения – круговую ось движения и две линейные оси в горизонтальном и вертикальном движении руки. Таким образом, он имеет 1 вращающийся, 1 цилиндрический и 1 призматический сустав. Сегодня цилиндрический робот менее используется, чем раньше, и заменен более гибкими и быстрыми роботами, но он имеет очень важное место в истории, поскольку он использовался для задач схватывания и перемещения предметов намного раньше, чем были разработаны шестиосевые роботы. Его преимущество состоит в том, что он может двигаться намного быстрее, чем декартовы роботы, если две точки имеют одинаковый радиус. Его недостатком является то, что он требует работы для преобразования из декартовой системы координат в цилиндрическую систему координат.


Робот PUMA


Робот PUMA

PUMA (программируемый универсальный станок для сборки или программируемый универсальный манипулятор) является наиболее часто используемым промышленным роботом в сборочных, сварочных операциях и университетских лабораториях. Он больше похож на человеческую руку, чем робот SCARA. Он имеет большую гибкость больше, чем SCARA, но также это снижает его точность. Поэтому они используются в менее точных работах, таких как сборка, сварка и обработка объектов. Он имеет 3 вращающихся сустава, но не все суставы параллельны, второе соединение от основания ортогонально другим суставам. Это делает PUMA хорошо работающим во всех трех осях (X, Y и Z). Его недостатком является его меньшая точность, поэтому он не может использоваться в важных и высокоточных приложениях.


Полярные роботы


Полярный робот

Иногда они называются сферическими роботами. Это стационарные роботизированные плечи со сферическими рабочими оболочками, которые могут функционировать в полярной системе координат. Они сложнее, чем декартовые роботы и SCARA-роботы, но управление ими намного менее сложно. Они имеют 2 вращающихся сустава и 1 призматическое соединение для создания сферического пространства действия. Сферическое запястье является самым популярным, потому что его механически проще реализовать. Основные виды использования таких манипуляторов – операции на производственной линии и взятие и перемещение объектов.




© digitrode.ru


Теги: робот




Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.

Комментарии:

Оставить комментарий