Компания «РобитЭкс» [13] тоже производит НКУ с системой, содержащей контур тока и контур напряжения. В отличии от продукции вышеназванных фирм здесь формирование статических экскаваторных характеристик в основном осуществляется не за счет нелинейностей в системе автоматического регулирования, а благодаря специальному блоку формирования статических характеристик.
Это, вероятно, повышает быстродействие системы регулирования, но снижает работу всей дискретной системы в целом за счет отдельной реализации сложных функций определения требуемой статической характеристики.
Таким образом, оптимальная система подчиненного регулирования стала своего рода парадигмой развития систем управления экскаваторными электроприводами, и ее с определенными изменениями используют в своих разработках ведущие фирмы в сфере модернизации экскаваторов на российском рынке.
Техническая реализация управляющих устройств, реализующих работу системы управления, системы защит и коммуникацию с другими устройствами, является немаловажным аспектом в качественной работе экскаваторных электроприводов. С развитием цифровой техники НКУ стали выполняться на основе микроконтроллеров и микропроцессоров. Хотя и сегодня управляющие устройства экскаваторными электроприводами в большинстве своем применяются в аналоговом исполнении. Так, например, в 2003 году компанией «Рудоавтоматика» был разработан и внедрен блок управления экскаваторным электроприводом с тиристорным возбудителем БТВ-1, который был полностью выполнен на аналоговых элементах. Несмотря на достаточно высокие массогабаритные показатели и сложность в перенастройки и эксплуатации данное устройство было внедрено на большое количество карьерных экскаваторов. Впрочем, сегодня «Рудоавтоматика» взяла курс на оснащение НКУ микроконтроллерными системами.
Компанией «Объединенная энергия» также представлено экскаваторное НКУ с цифровым управлением, построенное на базе микроконтроллеров семейства PIC16F фирмы Microchip. Блоки управления главными электроприводами выполнены на микроконтроллерах PIC16F873. Три микроконтроллера каждого блока выполняют определенную функцию в своей подсистеме: системы регулирования, системы защит и системы импульсно-фазового управления. Обработку сигналов взаимодействия блоков и сигналов командоаппаратов выполняет блок, реализованный на PIC18F1320. Реализация определенных функций на отдельных микроконтроллерах и построение многопроцессорной системы в данном случае является верным решением. Но выбор элементной базы для реализации системы не соответствует своему времени (2008 г.). Так, данные микроконтроллеры являются восьми разрядными, работающими на частоте до 40 МГц с производительностью до 10 MIPS (миллион операций в секунду). При такой производительности модуль системы импульсно-фазового управления, возможно, будет иметь ошибку в формировании импульсов 2-3 градуса. Такой фактор делает управление преобразователем менее качественным.
© digitrode.ru