Opensourse-блиотека, реализующая стек CANopen, для микроконтроллеров PIC18, dsPIC24, dsPIC30, dsPIC33, PIC32, а также STM32F103. Автор Janez Paternoster. Официальная страница здесь.
Оригинальная версия (3.10), поддерживающая МК PIC - скачать.
Версия с поддержкой STM32F103 - скачать.