цифровая электроника
вычислительная техника
встраиваемые системы

 
» » Робот на основе Arduino. Часть II – шасси, средства передвижения и питание

Робот на основе Arduino. Часть II – шасси, средства передвижения и питание

Автор: Mike(admin) от 28-04-2014, 07:32

В прошлой части мы говорили только об управлении двигателями. Сейчас мы рассмотрим базу и систему приведения в движение нашего робота.


Шасси


Платформа для робота на основе Arduino

Создание робота логично начинать с мыслей о шасси или базе. Желательно, чтобы она была дешевая и проста в использовании. В данном случае используется шасси в форме круга, что представляет собой отличную форму для робота, способного перемещаться в различных направлениях. Монтаж двигателей по обеим сторонам такой рамы позволяет совершать поворот при нулевом радиусе, приводя в движение один определенный двигатель. Это также упрощает конструкцию, поскольку одни и те же двигатели используются для движения и поворота робота. Хорошим выбором в данном случае может быть Pololu Robot Chassis RRC01A в дополнении с набором Single Chassis Completion Kit for RRC01A, включающим конструкцию с двумя моторами с редуктором, колеса и шаровые опоры.


Двигатель и коробка передач


Редуктор для робота на основе Arduino

В конструкции Single Chassis Completion Kit присутствуют 3-вольтовые моторчики Mabuchi. Однако вместо них можно использовать и более высоковольтные, например 6-вольтовые с током 800 мА, которые лучше подходят для драйвера TB6612FNG.


У стандартных 3-вольтовых моторов скорость холостого хода составляет 12300 об/мин. Это очень быстро, поэтому нам потребуются редукторы. Конструкция Tamiya twin-motor gearbox в составе набора Single Chassis Completion Kit подходит превосходно. Можно даже ее настроить под себя, то есть, например, выбрать передаточное число 58:1 или 204:1. Скорость и крутящий момент робота является функцией скорости двигателя, передаточного отношения редуктора и размера колес. Установив передаточное число 204:1, можно не сильно волноваться о нехватке крутящего момента. Впрочем, при 58:1 может быть достаточно крутящего момента с намного большей скоростью. Лучшим вариантом, вероятно, было бы соотношение 58:1 и использование более высоких колес. В общем, эти вещи узнаются в ходе экспериментов. В конечном итоге к шасси присоединяем колеса и шаровые опоры из набора.


Колеса для робота на основе Arduino

шаровые опоры для робота на основе Arduino

Питание и микроконтроллер


После сборки шасси следует установить держатель для батареек 2AA. Он обеспечит двигатели напряжением 3 В, на которое они и рассчитаны. Микроконтроллеры и прочая электроника будут запитаны от батарейки 9 В. Контакты держателя батареек 2AA следует соединить с выводами VMOT и GND драйвера. Также нужно присоединить провода от драйвера к двигателю. В конечном итоге на платформу устанавливаем Arduino. Arduino Uno прекрасно подойдет как по занимаемому месту, так и по функциональности.


Балансирование


Поддержание баланса – важный момент для двухколесных роботов. При грамотной сборке шасси во время движения робот должен уверенно держать равновесие, но он может опрокидываться при изменении направления движения. Эту проблему отчасти можно решить, поигравшись с центром тяжести. Например, можно закрепить держатель для батарейки 9 В в задней части шасси, как показано на рисунке. Некрасиво, но зато работает.


Робот на основе Arduino

В следующий раз внимательно рассмотрим соединение всей электроники робота и приведем код для Arduino.




Робот на основе Arduino. Часть I – управление двигателями


Робот на основе Arduino. Часть III – подключение, программирование и пробный пуск


Робот на основе Arduino. Часть IV – ультразвуковой датчик HC-SR04






Перевод © digitrode.ru


<Источник>


Теги: Arduino, робот, HC-SR04




Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.

Комментарии:

Оставить комментарий